Karte

Einfache Sprache

Eine Karte der Umgebung ist eine Liste von Objekten in der Umgebung und deren Ort. Es gibt zwei Arten von Karten: Merkmalgestützte Karte und Lagegestützte Karte.

Def. Karte

Eine Karte $m$ ist abstrakt definiert als

$$m = \{m_1,\ldots,m_N\}$$

wobei $N$ die Anzahl der Objekte in der Umgebung ist und $m_n$ für alle $1\leq n\leq N$ spezifiziert ein Objekt bzw. eine Eigenschaft.

Eigenschaften

• Es wird unterschieden zwischen Merkmalgestützte Karte und Lagegestützte Karte.
• Lagegestützte Karte sind meist Volumetrische Karte.