Belegungsgitterkarte
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Die Belegungsgitterkarte ist eine Lagegestützte Karte, wobei jeder möglichen Lage $(x,y)$ einem binären Belegungswert zugeordnet wird, der beschreibt ob dieser Ort besetzt ist oder nicht (frei oder nicht). Alternativ kann auch eine Belegwahrscheinlichkeit gennutzt werden, die Ambiguität zwischen beiden Extremen zulässt. Belegungsgitterkarte sind gut für Navigationsaufgaben (Navigation). Ein Beispielanwendung für Belegungsgitterkarte ist das Belegungsgitterkartierung.
Sei $m$ eine Lagegestützte Karte und $m_{x,y}$ die Zelle in Position $(x,y)$. Sei $p(m_{x,y})$ die Belegwahrscheinlichkeit wie folgt definiert
$$p(m_{x,y}) = \begin{cases}1&\text{Cell is occupied.}\\0&\text{Cell is \textbf{not} occupied.}\\0.5&\text{No information.}\\\end{cases}$$