FastSLAM

Einfache Sprache

FastSLAM oder auch Particle-Filter SLAM löst SLAM, indem der Zustande wie im particle filter modelliert ist, wobei jedes Partikel sein eigene Karte hat.

Beim FastSLAM wird die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit des SLAM in durch Faktorisierung in mehrere einfachere Wahrscheinlichkeitsprobleme. Genau wird dabei die Unsicherheit über des Zustandes bzw. der Roboterpose aus dem Datenassoziationsproblem heraus faktorisiert.

Def. FastSLAM

FastSLAM mit Merkmalgestützte Karte

FastSLAM mit Belegungsgitterkarte

• Jedes Partikel beschreibt eine mögliche Trajektorie des Roboters.
• Jedes Partikel hat eine eigen Karte.
• Jedes Partikel überlebt mit der Wahrscheinlichkeit, wie wahrscheinlich die Wahrnehmung gegeben ihrer eigenen Karte ist.

Probleme

• Hoher Rechenaufwand.
• Lösung ist die Schätzung der Roboterpose zu verbessern bevor der particle filter angewant wird.