Gradientenfeldmethode

Einfache Sprache

Bei der Gradientenfeldmethode wird der Roboter durch mehrere Gradientenfelder beeinflusst.

Ablauf

1. Summe der Primitive Gradientenfelder
   1. Zur Kollisionsverhinderung werden Objekte die gemieden werden sollen, mit Quellen belegt.
   2. Zur Exploration wird auf die Welt ein uniformes Feld angewandt.
   3. …
2. Roboter bewegt sich dem Gradient entsprechend.

Eigenschaften

• Ein Roboter kann in einem lokalen Minimum (Extremwert#Lokales Minimum) stecken bleiben. Das kann aber z.B. durch Wand-Folgen vermieden werden.
• Es gibt keine Präferenz zwischen den einzelnen Feldern. Es zählt nur der resultierende Gradient.
• Gut Visualisierung möglich.
• Hohe Wiederholrate nötig.