Kartierung
Einfache Sprache
Bei der Kartierung geht es dadrum aus Sensor-Daten die wahrscheinlichste Karte zu berechnen.
Def. Kartierung
Kartierung mit bekannter Pose
Hier nehmen wir an das wir das wir die Roboterpose genau wissen. Ziel ist es die Wahrscheinlichkeit eine Karte $m$ gegeben allen Wahrnehmungen $z_{1:t}$ bis Zeitpunkt $t$, allen Roboterposen $x_{1:t}$. Die Aktionen $u_{1:t}$ sind nicht relevant, da wir annehmen das wir die Posen genau kennen. Also
$$p(m\mid z_{1:t},x_{1:t})$$Beispiele
- Belegungsgitterkartierung
- mapping by counting