Taxonomie der Lokalisationsprobleme

Einfache Sprache

Die Schwierigkeit der Roboterlokalisation ist abhängig verschiedenen Umständen.

Lokales vs. globales Problem

Abhängig von dem Grad an Information der zu Beginn und während der Laufzeit zur Verfügung steht.

Position tracking

Position tracking bedeutet die Startposition ist bekannt. => ein lokales Problem

Globales tracking

Beim Globalen tracking ist die Startposition unbekannt.=> ein globales Problem

Kidnapped robot

Das Kidnapped robot problem ist wie Globales tracking, außerdem kann aber der Roboters während der Laufzeit an einen anderen Ort teleportiert werden.

Statische vs. dynamische Umwelt

Statische Umwelt

Bei der statische Umwelt ist die einzige sich verändernde Variable die Position der Roboters. Als nur der Roboter bewegt sich.

Dynamische Umwelt

Bei einer dynamischen Umwelt können Objekte ihre Position verändern. Dabei sind vor allem persistente Veränderungen interessant. Temporäre Veränderungen können als Messfehler behandelt werden.

Aktiv vs. Passiv

Hier wird unterschieden ob die Lokalisierung die Position des Roboters beeinflussen kann. Meist gilt: aktiv > passiv

Passiv

Bei der passiven Roboterlokalisation kann die Logik die für die Lokalisierung zuständig ist nur Beobachten, hat also einen Einfluss auf die Bewegung.

Aktiv

Bei der aktiven Roboterlokalisation kann die Logik die für die Lokalisierung zuständig ist, die Bewegung des Roboters so beeinflussen, dass der Lokalisierungsfehler minimiert wird.

Single- vs. Multi-Robot

Abhängig von der Anzahl an Robotern die sich gleichzeitig in einer Umgebung lokalisieren.

Single-Robot

Pro: Alle Daten in einer Plattform => Keine Kommunikation nötig

Multi-Robot

Mehr Roboter heißt offensichtlich mehr Messungen aber, wenn sich Roboter gegenseitig Wahrnehmen können, eröffnet das die Möglichkeit, die Roboter sich gegenseitig